AGV小车，在冲压车间如何工作！

AGV小车，在冲压车间的应用，会涉及到哪些因素：

1、节拍与路线规划

由于冲压车间生产不均衡，高峰值节拍可达到40s 下线一个料箱(冲压侧围零件生产），低谷值在300s 一个料箱(冲压内板零件生产），所以需要对程序及规划路线进行设定，系统需要判断零件的节拍，进行AGV 路线的调节，不同节拍采用不同路线、不同速度，从而优化AGV 的数量。

2、减振

AGV 走轮为刚性走轮，在AGV 实际运行过程中会产生很大振动，所以AGV 结构设计中需要考虑采用弹簧减振，减小振动幅度，从而降低故障率。定位销每次在与托盘车挂靠的过程中，也会产生振动，需要采用缓冲机构，减轻定位销的冲击，同时，多定位销定位，可以提高定位销与托盘车的匹配性，减少匹配过程中的摆动，分担作用力。




3、配重

冲压车间地面一般为钢纤维耐磨地面，AGV 在牵引1 吨左右的冲压件在地面行车时，会出现打滑脱离磁条轨道的情况。需要在AGV 前后预留配重空间，进行配重调整。同时，需要选择大功率舵轮，避免后续由于配重调整导致动力不足。

4、偏载

由于AGV 搭载的托盘为通用托盘，因此一般按照最大尺寸进行设计，为了保证料箱与摆件人员距离最小，料箱会放置在通用托盘的一侧而非正中心，因此运行过程中会出现偏载的情况。需要通过合理布置脚轮、AGV 配重，程序补偿，来抵消偏载造成的行驶角度不正。

5、转弯半径

冲压线尾空间有限，为了保证不过多占用空间，一般要求双向牵引式AGV 转弯半径小于1.5m，因此需要在布置托盘脚轮过程中一定程度的向中心布置，减少转弯半径。

6、舵轮及磁导航传感器布置

舵轮作为整个AGV 的动力轮，位置十分关键，舵轮如果经过磁条路线区域，会对磁条造成破坏，因此要考虑磁导航传感器偏置，避免舵轮压过磁条路线。

7、脱轨问题

AGV 小车运行过程中，经常会出现脱轨问题。情况1：如果是单舵轮AGV 向前运行过程中脱轨，需要考虑舵轮布置过程中尽量靠前布置。情况2：如果是后退过程中脱轨，由于后退主要出现在冲压抽检、返修等工位，这时可考虑增加导向机构进行辅助导正。

8、速度选择

AGV 小车速度不是越快越好，行驶太快会增加刹车距离，同时，惯性可能导致货物倾倒，存在较大安全隐患。速度过大，还会导致转弯过程中脱轨，重复加减速，能耗也会增加。根据测试，冲压AGV 直线速度一般不大于1m/s，转弯速度不大于0.4m/s，此速度可以保证AGV 稳定运行。

9、运营维护

前期项目规划时需要综合考虑AGV 生命周期的监管、维护和备件成本，例如：其动力电池一般3 ～5年需要进行更换。