山东青岛海尔工厂AGV项目

能满足4条产线，4个下料点炉头，阀体单一物料配送

1.2 配送流程：

2.设备主要组成：包括AGV(尾端牵引机构，锂电池电源系统，驱动转向系统，机械及光电防撞系统)，离线充电器，RFID地标模组，AGV控制系统，中控呼叫系统（双按键无线呼盒叫）。

3.AGV小车包含的组成部分有：控制系统，含控制和驱动转向系统；安全防撞系统；AGV电源系统；AGV呼叫系统；呼叫系统匹配的软/硬件；

二、设备描述

                        1、设备简介（包括对功能的基本介绍）：

技术要求

1、AGV小车需要单向驱动，尾端牵引重量要达到500KG

2、AGV呼叫系统功能：接收产线呼叫信息，配置手动双按键无线呼叫盒

3、导航方式以磁条方式导航。

4、AGV设备电量不够时自动到待命区，人工手动换电池；AGV小车使用电池与备用电池均采用锂电池，续航时间不小于8H ，电池容量≥70AH，电池使用寿命不低于2年

5、AGV行驶过程中，有障碍物AGV能自动停止，保障人员与货物安全，安全防护传感器要采用德国西克激光传感器，要标配机械防撞装置

6、AGV行驶速度10-45m/min,转弯和直线速度可在人机界面调整，

7、AGV小车的行驶路线为环形路线，单向行驶 前进  包括岔路 ；

8、上下料方式：为员工手动挂扣物料车，上下料人工挂扣料车的方式， 使用方必须确保通道有不小于2.3m以上宽的通道给到单向AGV小车调头，硬性要求（甲方选型单向机型现场评估，乙方在CAD上测量尺寸进行评估甲乙双方确认，但最终还是由终端海尔决定，如海尔给不了乙方要求的通道尺寸，由甲方去跟与海尔协商）

 9、AGV线路规划图

10、在两个工位处之间装置一个双键无线呼叫器，双按键呼叫器上的按键对应的是两个工位如1号按键对应1号工位，2号按键对应的是2号工位

11、在发料点处放置一个触摸屏显示器，用于显示站点产线呼叫显示缺料信息，可对应派送物料；

 1.1 AGV小车，车体整体烤漆，确保造型美观，外观整洁                  

2.1 驱动单元采用差速无刷电机实现驱动，动力传动需有足够牵引力，（根据甲方提供资料评估物料加台车整车重量不超过500kg，AGV小车选型牵引重量为500kg，如甲方终端客户负载使用，造成电机损坏，乙方视为人为因素，乙方有权对人为因素造成损坏不进行保修）

3、导航形式及精度

3.1 磁导航，直线引导精度±10mm以内 ，转弯引导精度±10mm以内，磁条导轨采用埋地式，能有效防止叉车及其他设备重载碾压，（磁条开槽位置由甲方开槽，乙方协助指导）

3.2 磁条导轨：在穿越通道的磁条处，在表面附上保护胶带，确保此处磁条不易磨损，乙方负责路面上的磁条，进行贴保护胶，进行保护，（据海尔终端提出路面需要有小车行驶路线轨迹标识，要求参照海尔HSE和6S标准执行，由甲方与终端客户协商）乙方不负责：路面需要有小车行驶路线轨迹标识，要求参照海尔HSE和6S标准执行，如因甲方问题未能与海尔协商造成项目未及时验收，责任方在于甲方，甲方需按时支付乙方项目验收款。

4、安全防撞系统

4.1 AGV系统的扫描系统可以侦测运行范围内的障碍物，即实现2米内检测到障碍物自动减速，

1米内检测到障碍物自动停车，任何情况下不会主动与其他有形实体相撞。

4.2 机械防碰撞：机械防撞结构和传感器构成的防碰撞系统，可以检测来自前进方向轻微机

械碰撞并紧急刹车，不造成对人体和物品的碰撞损坏。

4.3 声光提示： 当小车在正常运输过程中，不同状态可选择不同提示音乐；当有障碍物时，

能发出报警声和警灯闪烁。

4.4 急停装置： AGV系统在突发异常状况下，必须有急停装置维护自身，急停开关安装在易

5、AGV电源系统

5.1 电池及充电：方案中采用国内优质锂电池70AH，电池充放电次数大于1000次，配套手动充电器，充满电量可满足每班8小时的正常工作需求，充电时间约6小时。电池电量不足时，AGV会自动声光报警提示，并自动前往人工换电池区域；

6、AGV系统

6.1 AGV系统可扩展与调度中心联络的无线通讯系统，预留无线通讯的扩展接口；如后期与ERP/MES系统无缝对接

6.2自动恢复功能： AGV系统在运行中遇到障碍物时将自动停车或自动减速，当障碍物消失时，能自动恢复运转。

7、其他辅助装置：

料架，料架设计由甲方设计，按照双方确定图纸实现料架与AGV尾端挂钩。

8、AGV系统维护性

8.1 AGV系统功能易于扩展。

3、参数指标：