AGV罢工怎么办？一文教你搞定最常见的“突然停车”问题
01｜AGV突然停了？不是闹脾气，是在“求救”
你有没有碰到过这种情况：
早上系统还一切正常，AGV跑得飞快，结果下午某台突然不动了；
明明地图没变、任务也对，它却半路熄火，像个不想干活的打工人；
一排AGV都在动，就它孤零零卡在原地，屏幕还亮着，导航也没掉，硬是不动。
你尝试断电重启，甚至拉它一下，它也许动了，但过几分钟，又停了……
这时候你可能会问：
“AGV这是罢工了？系统崩了？导航坏了？电不够了？”
别急着下结论，AGV突然停下来的背后，通常不是“大问题”，而是“小毛病”没被发现。
AGV突然停车的常见原因都有哪些？分别该怎么排查？有没有哪些是现场人员就能初步解决的？
02｜最常见的AGV突然停车故障类型，排查思路一张表看懂
先来张表，总结一下AGV“停工”的常见原因分类：
| 故障类型 | 表现特征 | 常见原因 | 处理思路 |
|---|---|---|---|
| 电量问题 | AGV启动失败，途中自动停机 | 电量过低、电池老化、电池通信异常 | 检查电池状态、替换电池、校验电池模块通信 |
| 导航异常 | 屏幕显示导航中断/定位失败 | 反光板/二维码识别失败、SLAM定位漂移 | 清洁反光板、重设锚点、导航系统重建 |
| 避障误判 | AGV明明前面没障碍也不动 | 传感器误判、环境光干扰、地面反光 | 清理避障雷达、调整避障灵敏度、贴反光处理 |
| 通信中断 | AGV界面卡死或失联 | Wi-Fi掉线、调度系统崩溃、网络堵塞 | 检查路由器/天线、重连任务、排查IP冲突 |
| 任务逻辑冲突 | AGV收到任务但不执行 | 调度逻辑冲突、优先级设定错误 | 查看调度系统日志，手动下发单车指令 |
| 地标识别失败 | 到定位点后不动作 | 二维码污损/脱落/反光干扰 | 清洁更换二维码、补充光源 |
| 负载异常 | 起升失败或抖动后停机 | 货物超重、托盘位置偏差、底盘干涉 | 检查托盘尺寸、调整装载方式 |
| 结构卡顿 | 起升模组或轮组动作不畅 | 缺润滑、轨道卡异物、机械疲劳 | 维护清理，检查传动机构 |
| 安全触发 | 急停按钮误触或未复位 | 员工误碰、安装不牢、接线松动 | 检查急停开关状态与接线 |
03｜分类排查：你的AGV到底是“导航迷路了”，还是“身体累了”？
接下来我们按类型，逐一拆解常见故障排查方法。不说废话，只说现场真用得上的技巧！
✅ 故障1：导航异常——AGV“走着走着就迷路了”
表现特征：AGV原地不动，屏幕提示“定位失败”“导航中断”“导航丢失”
可能原因：
反光板遮挡、损坏
二维码污损、地面油污
SLAM导航锚点偏移，场景变化太大
外部灯光太强、导航相机过曝
排查建议：
擦干净二维码，重贴或更换
检查反光板有无灰尘、反光膜脱落
是否有新物体放入场景（比如：堆高的托盘、新装的设备），影响SLAM识别
避开强光直射区域，必要时给相机加遮光罩
特别提示：
SLAM导航靠“记地图”，环境变化会“迷路”；二维码导航靠“找路标”，二维码坏了就“无GPS”。
所以每天点检二维码完整性，定期清理反光板，必要时重建导航地图。
✅ 故障2：避障误判——AGV“疑神疑鬼”，前面没人也不走
表现特征：AGV无故停住，提示“前方障碍”，但现场无障碍物
可能原因：
地面反光、坑洼、油渍干扰避障激光雷达
车身边缘贴膜或部件遮挡了传感器
强光直射（尤其日照）造成红外识别误判
小动物或塑料袋一闪而过，触发避障停机
排查建议：
用软布擦一遍前置/侧边雷达
检查避障雷达是否安装牢固，有无异物遮挡
地面若为镜面或水泥反光面，可贴哑光条或消光垫
如频繁误报，可调低避障灵敏度（工程人员操作）
通俗比喻：
AGV有点像“过于敏感的自动门”，风吹草动它都当作“危险”，所以环境越干净整洁，AGV跑得越顺。
✅ 故障3：通信中断——AGV“任务还没干完，就掉线跑路了”
表现特征：AGV卡住，调度平台提示“设备离线”“任务中断”
可能原因：
车间某一区域Wi-Fi信号弱，或有死角
AGV移动中切换AP失败
多台设备抢占网络带宽，网络拥塞
IP冲突、路由器断电
排查建议：
在出问题区域用手机测速，看是否信号弱
检查AGV是否配置双频Wi-Fi（2.4G/5G切换）
调度系统是否有日志记录“断网点位”
重启AGV和网络，检查是否恢复
建议：
重要区域建议加装工业AP，保证连续信号覆盖。AGV厂商通常提供“信号强度地图”，可用来布设无线网。
✅ 故障4：地标失效——AGV“到站了，却一脸迷茫”
表现特征：AGV能跑，但到了目标点不动作、不对位、不上下货
可能原因：
二维码贴歪、褶皱、污损
二维码下方反光导致无法识别
停车精度差，偏移二维码识别区
导航相机焦距变化，识别失败
排查建议：
检查二维码是否完整、居中、贴牢
站在AGV角度，看看二维码清晰度够不够
测量停车点与二维码距离是否偏移太多
检查地面反光/灯光直射情况，必要时换位置或加光源
提示：
AGV有时不是“没识别”，而是“识别到了错的码”，所以编号一定要规范，二维码编号不可重复、不可掉顺序！
✅ 故障5：结构卡顿 or 负载异常——AGV“抬不起来，放不下去”
表现特征：AGV起升模组抖动、起升失败、报警停机
可能原因：
超重，超出额定载重
托盘/物料放置偏移，货叉叉不上
起升电机老化，负载检测异常
地面不平，货叉与地面干涉
排查建议：
目测货物是否超出规格（别以为“差一点”没事）
检查托盘是否居中，是否有下垂、变形
观察起升动作是否顺畅，有无异响
用手试推模组，判断是否卡住或偏心
通俗说法：
你让AGV搬个“歪歪扭扭”的大箱子，它当然不愿意动。不规范的装载，是导致精度故障的元凶。
✅ 故障6：人为误操作——你可能没犯错，但别人按了“急停”
表现特征：AGV突然停住，面板提示“安全开关未复位”
常见情况：
员工怕撞人，拍了急停按钮
搬货过程中误碰
急停按钮没装牢，震动后自动触发
排查建议：
检查急停按钮是否红色弹出状态
手动复位急停，再次下发任务
查看历史日志是否记录“安全触发”
04｜写在最后：别一出问题就“重启”，先学会“看懂AGV在说什么”
很多现场员工遇到AGV停了第一反应是：
“重启试试。”
“任务重下。”
“叫技术员来！”
但其实，AGV“突然停车”这事，绝大多数都能通过看报警提示+简单排查自行判断。
你要相信，AGV不是在“摆烂”，它只是在用“停下来”告诉你：
“老板，我看不到二维码了……”
“前面好像有个纸箱飞过来……”
“我现在Wi-Fi断了，联系不到总部了……”
“你给我叉的托盘歪了，我怕弄坏货不敢动了……”
“我前面贴了个反光条，我误以为是墙……”
它不是懒，它只是“太实诚”，一遇到问题就停，不像人那样瞎凑合——所以反而更可靠。
把AGV当成一个“会说话的搬运工”，你就能看懂它停下来的信号。